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视觉定位硬件方案

视觉定位硬件方案

视觉定位硬件方案


1.需求:
运转过程描述
1. 工件由传送带传送,需由相机摄像后判断工件的相对位置(X,Y及旋转角度,此位置坐标为相对坐标,相对于设定好的初始坐标),并将坐标传输给机械手控制系统;
2. 在线摄像并给出位置坐标,将位置坐标反馈到机械手上,工件对机械手进行抓取;
3. 传送带为匀速运动,宽度600mm,工件可能在传送带的任意位置,为任意角度;
4.摄像过程中,工件为匀速运动状态,参考运动速度约为500mm/s
5. 相机摄像的触发为感应器触发,触发方式可选择Advantech Common

2.检测要求
Case 1
   1.工件尺寸L*W*T110*115*12
   2.视场范围:600mm*150mm
   3.精度:1mm
   Case 2
   1.工件尺寸L*W*T117.3*52.1*18.8
   2.视场范围:600mm*150mm
   3.精度:1mm

3.检测示意
EagleEye智能相机接外部传感器信号拍照,处理后得到坐标和旋转角度信息,通过串口或者网口传输给外部设备。



1




图2


2为正常工件位置,软件采用模版匹配的方法,把图中右下角兰色框内区域为检测模版,软件检测出目前模版的位置为0度,坐标值为PXPY



3


3为一旋转工件,软件通过模版匹配找到原来兰色框的模版已经跑到左上角黄色框位置,即工件已经发生旋转,旋转的角度和位置信息也直接显示出来。然后把结果通过网张ModbusTCP协议的方法把角度和位置坐标信息发送给机械手。其中列表中第7列显示匹配的时间为检测时间为165ms左右。整个检测流程2s左右。
4.系统架构图及硬件清单列表




4


类别


说明


数量


智能相机


EagleEye Inspector Express 1024M
1/3寸 CCD 1024*768分辨率相机


2


线缆1


AEE-E-5E
千兆网线缆


2


线缆2


AEE-IO-5E
电源和IO线缆


2


线缆3


AEE-L-5E 串口和Strobe线缆


2


镜头


VST 8mm镜头


2


光源


白色条形光LI88039


2


安装


相机口离产品表面1035mm,垂直向下拍摄


2


软件


智能相机自带Inspector Express软件


2


合计:


 


 




[ 本帖最后由 XDL 于 2013-3-28 09:46 编辑 ]
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