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TwinCAT连接Delta电机配置过程

TwinCAT连接Delta电机配置过程

1、测试环境:
(1)硬件:UNO-2174A,Delta伺服驱动器和电机
(2)软件:WIN7,TwinCAT2.0,Delta伺服驱动器设备描述文件.xml

2、测试过程
(1)安装TwinCAT软件
(2)将伺服描述文件.XML放在下述路径:
C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

(3)进入TwinCAT system manager


(4)新建工程,扫描设备


选择“确定”


选择EtherCAT设备,选择并确定


选择NO,进入Config模式。

(5)进入Config模式
在下图左侧可以看到Device (EtherCAT)以及ASDA A2-E CoE Drive.


(6)点击“ASDA A2-E CoE Drive”,选择“Online”,可以看到设备状态处于“PREOP”:


(7)
选择“NC-Task 1 SAF”设置循环周期(最小1ms)



(8)选择“Axis 1_Drive”,设置“Following Error Calculation”为“Extern”:

(9)设置TwinCAT为RUN模式:
依次点击下图图标:


:产生映射

:检查配置

:激活配置
TwinCAT将进入RUN模式。

(10)使能axis(Servo On)




然后在“Function”中设置运行模式,即可进行电机测试了。
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